由桅杆、起重吊臂及卷扬机等组成的固定臂架式起重机，又称桅杆吊、起重扒杆。桅杆起重机通常由桅杆（立柱）、起重吊臂、斜撑杆、起升滑轮组和吊钩装置、变幅滑轮组、底盘、 缆绳和卷扬机等组成。桅杆较多采用钢桁架结构，它可作成固定不动的，也可作成转动的；桅杆的形式可作成单桅杆、双桅杆式的， 也可作成人字桅杆和龙门桅杆式的；桅杆的底部固定在底盘上，顶部通过若干根缆绳系住。桅杆通常通过上、下支承保持在直立状态。起重吊臂较多采用钢桁架结构。吊臂的底部与桅杆铰接，顶部通过滑轮组与桅杆相连。

桅杆起重机按其结构型式，分为撑杆式桅杆起重机、缆绳式桅杆起重机和直立式桅杆起重机等。

（1）撑杆式桅杆起重机。由桅杆、起重吊臂、斜撑杆、底座、水平梁、转盘、起升滑轮组和变幅滑轮组等组成。按照结构型式分为固定式和移动式2种，大多数是作成固定式的。起重机的两根水平梁布置成90°，梁的一端与底座连接，另一端紧固在地面的固定支座上。桅杆上支点与两根斜撑杆的上端相连接，而斜撑杆的底部与水平梁紧固，通过斜撑杆和水平梁把桅杆支持在垂直位置。桅杆的下端固定在转盘上。起重吊臂的下端与桅杆的下部相铰接，起重吊臂较桅杆长0.5～1倍。起升滑轮组和吊钩装置完成升降重物，变幅滑轮组用来改变起重吊臂的俯仰角度。通过转盘绕垂直轴的转动，桅杆连同起重吊臂可在某一范围内回转。

（2）缆绳式桅杆起重机。由桅杆、起重吊臂、起升滑轮组和吊钩装置、变幅滑轮组、底盘、缆绳和起升、变幅、回转卷扬机等组成，分为摆动式和回转式2种。①摆动式桅杆起重机。桅杆的底部固定在底盘上，顶部套有专门的桅顶，桅顶上固定有用若干根使桅杆稳定在垂直位置的缆绳。吊臂底部与桅杆的下部铰接，顶部借助变幅滑轮组与桅杆相连，通过变幅卷扬机的卷筒和滑轮组，收放钢丝绳来改变吊臂的倾角。起升卷扬机的钢丝绳通过设置在吊臂端部的滑轮组与吊具相连，完成吊装作业。变幅和起升钢丝绳均从桅杆的头部引入、穿过桅杆内部，从桅杆的下部穿出后，与外部的变幅卷扬机和起升卷扬机的卷筒相连。通过另设的两台卷扬机分别交替牵引吊臂的头部，使吊臂绕垂直销轴在左右两侧的一定的范围内摆动。②回转式桅杆起重机。起升和变幅机构装设在桅杆的下部。桅杆和起重吊臂安装在由回转支承装置支承的下部转盘上。桅杆顶部套有专门的桅顶，通过可转动的轴承装置支承。桅杆的固定用若干根缆绳，使其稳定在垂直位置上。吊臂借助变幅滑轮组与桅杆相连。通过变幅卷扬机的卷筒和滑轮组，收放钢丝绳来改变吊臂的倾角。回转机构常用绳索牵引驱动，由卷扬机、牵引钢丝绳和大直径的转盘组成。回转用卷扬机布置在回转部分外的某个位置上。转盘固定装配在起重机的回转部分上，在转盘上按相反方向卷绕着两根钢丝绳。钢丝绳一端固定在转盘上，另一端按相反方向卷绕在卷扬机的卷筒上。卷扬机按不同方向驱动卷筒时，两根牵引绳交替地绕上卷筒或从卷筒上放出，牵引转盘连同桅杆和吊臂回转。这种桅杆起重机的作业范围较大。

（3）直立式桅杆起重机，又称起重扒杆。由桅杆（兼做起重吊臂）、滑轮组、卷扬机等组成。吊臂采用桁架结构，起吊重量较小时也可采用单根钢管或圆木形式的。圆木吊臂又分独臂式和人字式的2种。独臂式圆木扒杆中，桅杆的底部固定在底盘上，顶部通过4～6根缆绳系住。缆绳与地面之间的角度一般为30°左右。工作时，吊臂的倾角一般不小于80°。起升卷扬机的钢丝绳通过吊臂顶端的滑轮组和吊钩装置，完成吊装作业。人字式扒杆中，两根圆木的上端交叉捆绑在一起，扒杆的底部分开与底部固定，顶部设有若干缆绳系住。通过起升卷扬机的钢丝绳和吊臂顶端的滑轮组及吊钩装置，进行吊装作业。作业时人字扒杆可直立起吊或略向一侧倾斜起吊，其横向稳定性好。

桅杆起重机结构简单，安装和拆卸安全简便，根据需要可以自行制造， 对起重机安装的地点要求不高，因此广泛采用。适于在没有大吨位起重机的工地使用， 尤其在大型起重机和大型机电设备的安装工程中，桅杆起重机有其独特的优势。