人类为方便交通而修建运河和建设水运网络的历史。最早有修建运河记载的国家是古埃及，运河的建设在中世纪以后的欧洲得到较大发展。19世纪以后在全世界进一步推广，建设规模也越来越大。（中国部分参见中国古代运河）

世界上最早的通航运河建于公元前 1887～前1849年，即古埃及塞劳斯内特三世时期建成的绕道尼罗河及其支流，经苦湖沟通地中海与红海的古苏伊士运河。此运河后因泥沙淤积和年久失修而废弃。大约在公元前7世纪，埃及法老曾企图在尼罗河和红海之间开一条运河，但未能实施。公元前5世纪，波斯帝国征服埃及，大流士（Darius）一世曾下令凿通这条运河。公元前480年，波斯王薛西斯为征服希腊，凿通了阿陀斯海角。罗马人由于军事运输的需要，曾在欧洲修建了许多运河。公元67年，尼罗王曾在科林斯（Korinthos）地峡开凿了一条小运河。连接莱茵河与默兹（Meuse）河的卡布鲁（Corbulo）运河长约37km，可以避开北海沿岸的风暴。为了改造英格兰的剑桥洼地，罗马人曾挖掘了好几条运河，把卡姆（Cam）河与乌斯（Ouse）河、宁（Nene）河与威特姆（Witham）河、威特姆河与特伦特（Trent）河连接起来。上述一些工程至今仍在使用。

随着罗马帝国的衰亡，欧洲运河在很长一段时间内停滞不前。12世纪，运河随着贸易的发展而复苏，中世纪低地势的国家约85％的运输依靠内河航道。1373年，在荷兰梅尔韦德（Merwede）运河上的弗雷斯韦克（Vreeswijk）修建了复式船闸。1391～1398年，德国建成了从劳恩堡（Lauenburg）至吕贝克（Lubeck）的施特克尼茨（Stecknitz）运河，沟通了北海和波罗的海。意大利在1179～1209年建成了纳维格里奥大运河（Naviglio Canal），以便从采石场向米兰大教堂工地运输石料。这条运河上出现了带有人字闸门的船闸。

16～18世纪是欧洲运河大发展的时期。法国于1642年建成了布里亚尔（Briare）运河，把卢瓦尔（Loire）河与塞纳（Seine）河连接在一起。这条运河沿线建有40座船闸。1681年完成的朗格多克（Languedoc）运河长250km，把比斯开湾和地中海连接在一起。这条运河沿途建有108座船闸、一条165m长的隧洞和3座大渡槽。一些小溪则利用涵管建设暗渠从运河下面通过。德国在这期间曾开挖了许多运河，把易北河、奥得河和威悉河（Weser）连接在一起。英国于1761年开通布里奇沃特（Bridgewater）运河，以便从沃斯利（Worsley）向曼彻斯特运输煤炭。1776年，这条运河延伸至默西河（Mersey）。大特朗克（Grand Trunk）运河则促进了英格兰中部地区的发展，为出口贸易提供了到欧洲市场的水路运输。1803～1822年建成的喀里多尼亚（Ca1edonian）运河穿过了苏格兰大峡谷，把沿线的许多湖泊连接在一起。

19世纪以后，世界各地开挖的运河迅速增加。1893年，希腊的科林斯（Korinthos）运河开挖成功，把爱奥尼亚海和爱琴海连接在一起。在中欧，1840年建成路德维希（Ludwigs）运河，连接起多瑙河、美因（Main）河与莱茵河。俄国早在1718年就有很大规模的运河系统，至1804年，在伯瑞西纳（Bere Sina）和德维纳（Dvina）河之间开辟了一条运河，此后俄国还用人工运河将伏尔加河、第聂伯河、顿河、德维纳河与鄂毕河的上游连接在一起以发展航运。美国于1825年完成了580km长的伊利（Erie）运河，沿河建造了82座船闸，从而促进了中西部大草原地区的开发。1829年，加拿大兴建了韦兰（Welland）运河。在此期间，欧美以外地区也有一些运河，如缅甸的端迪（Twante）运河、马达加斯加的潘加拉（Pangalanes）运河等。

19～20世纪最重要的运河工程是基尔运河、苏伊士运河和巴拿马运河。基尔运河早在1784年就已初步凿通，19世纪末展宽、加深和裁弯取直后，总长达到98.6km，缩短自英吉利海峡至波罗的海的航程达685km。20世纪初再次扩展，沿线设有多座船闸，可容吃水9m、宽40m的海轮日夜通航。苏伊士运河是连接红海和地中海的一条无闸水道，于1869年通航，全长193.5km，大大缩短了从地中海至印度洋的航程。运河河面宽160 ～200m，可通行8万t级海轮。目前这条运河还在继续拓宽浚深。巴拿马运河是沟通太平洋和大西洋的国际水道，全长81.6km，沿河航深为13.5m，河宽150～304m。这条运河自1881年起开凿，中间一度停顿，直至1914年才完工。20世纪末期，为了改善多瑙河的通航条件，建设了美因—多瑙运河工程，全长约100km，包括9个梯级，使东西欧主要河流和运河构成一个整体的运输网。